Senegal má bohatou a rozmanitou historii. První obyvatelé Senegalu byli pravděpodobně potomci lovců a sběračů, kteří se usadili v oblasti před více než 10 000 lety.

V 11. století se Senegal stal součástí islámské říše Mali, která ovládala velkou část západní Afriky. Mali byla známá svou kulturou, obchodem a učeností. V 13. a 14. století se v Senegalu utvořily dvě další mocné říše: Jolof a Songhai. Tyto říše soutěžily o kontrolu nad oblastí a bojovaly proti evropským kolonizátorům, kteří začali přicházet v 15. století.

V 15. stolení toto území objevili Portugalci, později se k nim připojili  Francouzi, Nizozemci a Britové. Tyto země založili obchodní stanice na pobřeží Senegalu, odkud vyváželi otroky, zlato, slonovinu a další zboží do Evropy a Ameriky. Senegal se stal jedním z center atlantického obchodu s otroky, který trval až do 19. století. Zhruba od roku 1840 se Francouzi začali dostávat i do vnitrozemí a začlenili Senegal do své kolonie. Reformou z roku 1904 se Senegal stal Součástí Francouzské západní Afriky. Po 2. světové válce se stal Senegal zámořským úžemím Francie. 

Ve 20. století začal Senegal usilovat o nezávislost na Francii. V roce 1958 se stal autonomní republikou v rámci Francouzského společenství a v roce 1960 vyhlásil plnou nezávislost. 4. dubna 1960 se Senegal stal samostatným státem pod vedením prvního prezidenta Léopolda Sédara Senghora.

Senegal prošel od své nezávislosti několika politickými změnami a konflikty. V roce 1982 se pokusil vytvořit konfederaci s Gambií, ale ta skončila v roce 1989. V jižní oblasti Casamance probíhá od roku 1982 separatistické povstání, které si vyžádalo tisíce životů. Senegal také čelil hospodářským problémům, suchu, chudobě a korupci.

Přes tyto výzvy je Senegal považován za jednu z nejstabilnějších demokracií v Africe. Má vícestranický systém, svobodné volby, silnou občanskou společnost a aktivní média.